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RT-Linux的體系結構

    RT-Linux是基于Linux系統并可運行于多種硬件平臺的32位硬實時操作系統(hardreal-timeoperatingsystem)。

    它繼承了MERT系統的設計思想,即以通用操作系統為基礎,在同一操作系統中既提供嚴格意義上的實時服務,又提供所有的標準POSIX服務。RT-Linux源代碼公開,易于修改,使系統成本降低,源代碼的公開使數控系統的開發擺脫了對國外軟件公司的依賴,有利于提高數控軟件國產化程度。

    RT-Linux是基于Linux并可運行于多種硬件平臺的多任務實時操作系統。通過修改Linux內核的硬件層,采用中斷仿真技術,在內核和硬件之間實現了一個小而高效的實時內核,并在實時內核的基礎上形成了小型的實時系統,而Linux內核僅作為實時系統低優先級的任務運行。對于普通X86的硬件結構,RT-Linux擁有出色的實時性和穩定性,其大中斷延遲時間不超過15μs,大任務切換誤差不超過35μs。這些實時參數與系統負載無關,而取決于計算機的硬件,如在PII350,64M內存的普通PC機上,系統大延遲時間不超過1μs。RT-Linux按實時性不同分為實時域和非實時域,其結構如圖2所示。  

實時域在設計上遵循實時操作系統的設計原則,即系統具有透明性、模塊化和可擴展性。RT-Linux的實時內核由一個核心部分和多個可選部分組成,核心部分只負責高速中斷處理,支持SMP操作且不會被底層同步或中斷例程延遲或重入。其它功能則由可動態加載的模塊擴充。RT-Linux把不影響系統實時性的操作(即非實時域的操作)都留給了非實時的Linux系統完成。基于多任務環境的Linux為軟件開發提供了豐富的系統資源,如多種進程間通訊機制,靈活的內存管理機制。

APPLIED MATERIALS AMAT PYROMETER TUBE FILTER CAP 0021-31269 102757

CT5011-000200-11

ASML PAS2500 FLAT CABLE Y-EXCHANGER ASSEMBLY 4022.430.04123 

ULTRATECH STEPPER UT1500 UT1700 STEPPER 0535-577400

SMC AR2001-02BG 

RORZE WAFER ALIGNER UNIT RA301-512-003 AA00410 2001/04

MITEQ INC DC COUPLED UNITY GAIN WIDEBAND DISTRIBUTION UVDA-01460-515-20

TOKYO ELECTRON TEL COSEL PCB TAB343-1-AC TAB 343-1-AC CX81-050016-12

NIKON 4S001-063 NIMIC-LAMBDA K.K. TPB-566 

ULTRATECH STEPPER UT1700 WTC WASHER SET 10-08-01198-042 .025 .029 .049 .110

Nikon Scanner S202A Nikon 4S017-866

APPLIED MATERIALS AMAT STEC HORIBA LF-410 FLOW METER IV-2410AV

NIKON 4S018-585 INTERFACE RELAY CARD PCB AFDRV8 NSR-202A

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SMC TOKYO ELECTRON TEL AIR CYLINDER CQ2B50-10D-XB13 024-019242-1

MITEQ INC. DV COUPLED VARIABLE GAIN WIDEBAND DISTRIBUTION UVDA-01460VG-515-812CS

WATLOW PROCESS TEMPERATURE CONTROLLER 989-12FE-NRGG 

MITSUBISHI SERVO DRIVE 600W 3PH 3.6A OUTPUT AC MR-J2S-60B-S087

TOKYO ELECTRON TEL CABLE (SPO), FG EPD-SE 2L86-058716-V1

TOKYO ELECTRON TEL ES3D10-250760-V1 

APPLIED MATERIALS AMAT CABLE HARNESS ASSEMBLY 0140-64125

VAT VALVE PENDULUM VALVE 65144-PHGH-B011/0032