摘 要：文章闡述了一種室內配電室掛軌式巡檢機器人解決方案，該方案有效提高了巡檢效率，可以大力解決配網(wǎng)范圍廣、設備多、人手不足等難題，是一套智能配電房綜合在線監(jiān)測系統(tǒng)，能夠清楚展示配電房在線監(jiān)測情況，包括綜合環(huán)境、綜合電氣、設備狀態(tài)的監(jiān)控等。

關鍵詞：配電室;機器人;巡檢; 配電監(jiān)測

1   公司需求分析

某公司車間配電房共有31個，主變2個，且在地域上分布非常分散，導致對配電房的巡檢工作量急劇增加。傳統(tǒng)配電室的日常巡檢工作以人工為主，通過固定的監(jiān)控檢測設備和手持式檢測設備進行輔助巡檢。目前傳統(tǒng)巡檢方式存在很多問題，主要有以下幾點。

1） 巡檢工作量大：配電房、IDC、繼保室、開關室等數(shù)量巨大，巡檢內容多，人員巡檢難以按照實際業(yè)務需求全面覆蓋。

2） 缺少提前預測：由于缺少提前預測功能，相關值守人員只能在異常發(fā)生之后進行“事后響應”，無法提前進行預警和避免事故的發(fā)生。

3）缺乏統(tǒng)一調度：現(xiàn)場監(jiān)測未聯(lián)網(wǎng)，大量現(xiàn)場設備和環(huán)境數(shù)據(jù)未整合，缺乏一個統(tǒng)一的調度單元。

4） 工作安全隱患: 人員對現(xiàn)場環(huán)境感知度差，在巡檢過程中，無法預測有毒有害氣體，一些輻射場所也有可能對人體產生重大影響。

2   系統(tǒng)方案設計

室內掛軌式巡檢機器人系統(tǒng)以巡檢機器人為核心，集移動視頻巡檢、紅外測溫、環(huán)境監(jiān)控、數(shù)據(jù)智能分析等功能于一體，實現(xiàn)對巡檢區(qū)域設備的實時監(jiān)控、數(shù)據(jù)分析管理。巡檢機器人的配置為巡檢機器人本體、智能終端監(jiān)控軟件、軌道及其他輔助設施 。

2.1  后臺管理系統(tǒng)

2.1.1 本地監(jiān)控后臺

本地監(jiān)控后臺作為巡檢機器人系統(tǒng)的中心，主要由實時監(jiān)控模塊、數(shù)據(jù)統(tǒng)計模塊、報表系統(tǒng)、地圖編輯模塊、任務管理模塊、系統(tǒng)設置模塊和系統(tǒng)集成模塊等組成;除了能控制機器人執(zhí)行相關任務外，還應具有數(shù)據(jù)采集、儲存、統(tǒng)計、檢索、報表、智能分析等多種功能。

2.1.2  遠程集控后臺

多個本地監(jiān)控后臺，對多個管道智能巡檢機器人進行控制及相關數(shù)據(jù)分析，對所轄管道進行更高層次的綜合控制和管理。

（1）軌道系統(tǒng)：掛軌機器人采用自動行走的懸掛軌道式設計，軌道豎向尺寸小，整體安裝尺寸需求空間小，在滿足機器人順暢通行的前提下，增加了耐磨性。

（2）通信系統(tǒng)：掛軌機器人采用PLC通信系統(tǒng)（兼容無線WiFi）與整套控制系統(tǒng)通信。通信系統(tǒng)為機器人提供不小于50 Mbps有效網(wǎng)絡帶寬，可以保證巡檢機器人系統(tǒng)所有的控制信號、視頻數(shù)據(jù)、音頻數(shù)據(jù)及報警信息等各類數(shù)據(jù)實時可靠傳輸。

（3）供電系統(tǒng)：掛軌機器人采用滑觸線的方式進行取電，滑觸線安裝在鋁型材軌道上，供電系統(tǒng)直接從主電氣室取電，機器人供電模塊采用濾波技術，濾除外界電網(wǎng)的高頻脈沖對電源的干擾，使機器人獲得穩(wěn)定的電源。

（4）導航定位方式：掛軌機器人在運動過程中通過激光條碼掃描、伺服電機里程碼盤（脈沖）和RFID結合的方式進行定位和路徑校核，RFID定位輔助糾錯系統(tǒng)，保證智能巡檢機器人和遠程中心可以實時了解機器人的位置信息。

2.2  方案舉例 （以韓泰輪胎 11PS 配電房為例）

2.2.1  硬件配置

在配電房布置1套掛軌式智能巡檢機器人系統(tǒng)。配電房現(xiàn)場地面距房頂距離6 791 mm，因層高較高，采用現(xiàn)場加裝龍門架作為軌道的支撐，現(xiàn)場采用軌道巡檢路徑。

變電站巡檢機器人具有電機驅控制系統(tǒng)、云臺導航定位避障模塊可見光攝像機、紅外熱成儀、視頻服務器音編解碼工業(yè)無線等基本硬件功能模塊，此外增加了環(huán)境監(jiān)測模塊、應急廣播及聲光告警模塊。

掛軌式巡檢機器人配置具體包括：LED補光燈、可見光攝像機、防撞雷達、熱成像儀、環(huán)境檢測模塊、行走機構、升降機構、檢測機構（支持垂直±90°旋轉）、揚聲器、狀態(tài)燈、云臺（支持云臺水平360°旋轉）。

2.2.2  軟件配置

（1）視頻識別。掛軌機器人視頻識別是室內掛軌式巡檢機器人系統(tǒng)的核心功能之一，通過機器人自身攜帶的可見光攝像機，完成視頻圖像的數(shù)據(jù)采集，通過高精度圖像識別算法，對視頻數(shù)據(jù)進行智能分析處理，識別視頻內容。

（2）紅外測溫。掛軌機器人利用自身攜帶的紅外熱成像儀對室內電力設備溫度數(shù)據(jù)進行采集、分析，進而診斷出致熱型設備故障及熱缺陷，觸發(fā)相應報警。巡檢任務執(zhí)行完成后會自動生成任務報表，對設備溫度進行有效的診斷。

（3）環(huán)境檢測。掛軌機器人攜帶的環(huán)境監(jiān)測模塊，能夠監(jiān)測環(huán)境中的有害氣體、溫度、濕度、煙霧等環(huán)境信息。實時將采集的環(huán)境信息傳輸?shù)娇刂浦行模敱O(jiān)測到有害氣體超標時，系統(tǒng)將進行報警，以提示運維人員及時處理。

（4）音頻采集。掛軌機器人本體搭載高靈敏度的拾音器，并隨云臺一同轉動，定向采集電力設備的音頻信息。機器人采用音頻降噪算法和聲音識別技術，增強音頻信息識別的準確性和可靠性。音頻數(shù)據(jù)經(jīng)過軟件壓縮后傳回服務器進行存儲，可雙向語音通話。

（5）任務管理。在監(jiān)控平臺中，將任務管理分成全面巡檢、例行巡檢、專項巡檢、特殊巡檢、自定義任務、地圖選點以及任務展示7大模塊，每個大模塊又拆分為不同的小模塊，可以根據(jù)各種情況建立不同類型的任務。在任務系統(tǒng)中既可以手動進行任務的執(zhí)行，也可按照日程進行任務分配執(zhí)行，實現(xiàn)自動巡檢功能。

2.3  軟件功能說明

1）自動巡檢

自動巡檢是掛軌機器人按照預設規(guī)劃路徑自動巡視方式，機器人根據(jù)高清攝像機、高靈敏紅外熱成像儀、拾音器等多種檢測設備，按照既定的規(guī)則完成室內各處的設備拍照、表計讀數(shù)、紅外測溫及環(huán)境監(jiān)測等巡檢活動，將巡檢數(shù)據(jù)自動傳輸?shù)胶笈_管理系統(tǒng)保存，生成檢測分析報告。

2） 人工遙控巡檢

系統(tǒng)可以通過遙控巡檢的方式對機器人進行實時遙控。

3） 數(shù)據(jù)統(tǒng)計

平臺具備對監(jiān)控數(shù)據(jù)進行儲存、分析、統(tǒng)計、檢索的功能。監(jiān)控平臺對數(shù)據(jù)進行標準化的整理與排序，支持Excel報表導出保存。運維人員可根據(jù)任務或監(jiān)控點在監(jiān)控平臺內對數(shù)據(jù)進行檢索，快速查看監(jiān)控數(shù)據(jù)。

4） 報表輸出

掛軌機器人在執(zhí)行完一個任務之后會自動生成報表，運維人員可以在監(jiān)控平臺根據(jù)時間、巡檢類型、任務名稱等進行檢索并查看報表。運維人員可根據(jù)需求檢索、查看、導出各類表報。

5） 預警與聯(lián)動

掛軌機器人在巡檢過程中，通過數(shù)值分析、閾值對比、趨勢分析、數(shù)據(jù)庫等相關技術，對異常數(shù)據(jù)進行自動預警。預警信息通過界面告警和聲光告警兩種方式呈現(xiàn)，及時提醒運維人員注意。

3   結語

3.1  直接效益分析

1）  降低設備巡檢人工成本

智能機器人的運用，在一定程度上可以替代人工，完成設備的巡檢工作，減少運維人員投入，降低人員成本。

2）提高操作、檢修快速反應能力，有效控制設備受損率

通過集成紅外熱成像、聲音、高清在線監(jiān)測功能，為設備的安全正常運行提供可靠的科學依據(jù)，從而縮短維修時間。

3.2  社會效益分析

1）  實現(xiàn)數(shù)字化電網(wǎng)，提升整體管理水平

在安全生產領域高效地開展生產工作、提高專業(yè)技能水平，實現(xiàn)配電房的數(shù)字化管理水平，提高企業(yè)競爭力。

2）  規(guī)范設備操作流程，加強安全管理

采用智能機器人可以規(guī)范配電房設備的巡視流程，減少人員人身傷害。人員管理資源得到充分利用，減少生產管理成本。

3）  提升企業(yè)社會形象

有助于提升公司在行業(yè)中的地位，同時帶動人力水平的提升，獲得良好的社會效益。